Nueva maqueta, para la que pido ayuda

[artinu]

Por cierto, los bucles de retorno en digital no suponen ninguna complicación y se puede hacer con un par de sensores y un relé biestable, ya que la inversión de las fases se produce dentro del propio bucle, al contrario de lo que pasa en analógico, que hay que invertir los polos en la salida del bucle (desvío incluido)